Die Craniosacral Therapie wurzelt in der Osteopathie, welche von Dr. Andrew Taylor Still im Jahre 1874 begründet wurde. A. Still ging von einer intelligenten und vollkommenen Instanz als Grundlage der physiologischen Prozesse im Körper aus. Der Amerikanische Osteopath Dr. William Garner Sutherland studierte bei Still und erforschte die rhythmischen Bewegungen des Cranialen Systems. Sutherland erkannte, dass die Schädelknochen – entgegen der damals vorherrschenden Meinung – zu feinen und komplexen Bewegungen fähig sind. Zudem stellte er fest, dass das gesamte craniosacrale System, bestehend aus Schädel (Cranium), Kreuzbein (Sacrum), Hirn- und Rückenmarkshäuten (Meningen) sowie der Hirn-Rückenmarksflüssigkeit (Liquor cerebrospinalis), einem wahrnehmbaren, gezeitenähnlichen Rhythmus folgt. In den 1970er- und 1980er-Jahren trug der amerikanische Forscher und Osteopath John E. Upledger (1932–2012)entscheidend dazu bei, die Methode einer breiteren Öffentlichkeit bekannt zu machen und sie auch für Nicht-Osteopathen zugänglich zu gestalten. Er prägte zudem den Begriff „Craniosacral-Therapie“. Die Methode wurde im Laufe der Zeit weiterentwickelt, wobei sich unterschiedliche Ansätze herausbildeten. In den 1990er-Jahren – erst nach Sutherlands Tod – entstand der Begriff „Biodynamik“, um jene vitalen Kräfte zu beschreiben, die schöpfend, erhaltend und regenerierend wirken. Dieses Konzept steht für eine Rückbesinnung auf die Ursprünge von Sutherlands Arbeit. Ab Mitte der 1990er-Jahre setzte sich die Bezeichnung „Craniosacrale Biodynamik“ für diese weiterentwickelte, zugleich aber den ursprünglichen Werten verbundene Form der Therapie durch. Auch heute arbeiten Therapeutinnen und Therapeuten mit dem Rhythmus des Craniosacral-Systems, der als grundlegender Lebensrhythmus zur Selbstregulation angesehen wird.